tutrcos::module::STS3215 クラス

#include <sts3215.hpp>

tutrcos::module::STS3215 の継承関係図

tutrcos::module::STS3215 連携図

公開型
enum class	Mode { RAD = 0 , PWM = 2 }

公開メンバ関数
	STS3215 (peripheral::UART &uart, Mode mode, uint8_t id)
bool	update ()
void	set_ref (float value)
基底クラス tutrcos::module::EncoderBase に属する継承公開メンバ関数
	EncoderBase (int64_t cpr)
virtual	~EncoderBase ()
int64_t	get_cpr ()
int64_t	get_count ()
virtual float	get_rotation ()
virtual float	get_rad ()
virtual float	get_degree ()
virtual float	get_rps ()
virtual float	get_rpm ()
virtual float	get_radps ()
virtual float	get_radpm ()

その他の継承メンバ
基底クラス tutrcos::module::EncoderBase に属する継承限定公開メンバ関数
void	set_count (int64_t count)

詳解

modeはSTS3215のworkmodeの設定に応じて選択してください。 シリアル通信のbaudrateが1Mbpsだと、オーバーランエラーになる可能性があります（処理能力依存） 500kbps以下を推奨します。

#include <cstdio>
#include <tutrcos.hpp>
#include <tutrcos/module/sts3215.hpp>
 
extern UART_HandleTypeDef huart2;
extern UART_HandleTypeDef huart4;
 
extern "C" void main_thread(void *) {
  using namespace tutrcos::core;
  using namespace tutrcos::peripheral;
  using namespace tutrcos::module;
 
  UART uart2(&huart2); // デバッグ出力用
  uart2.enable_stdout();
 
  UART uart3(&huart4);
  STS3215 sts(uart3, STS3215::Mode::PWM, 10);
 
  while (true) {
    if(!sts.update()){ // データ送受信
      printf("error\r\n");
    }else{
      float Kp = 5;
      float x_target = 0.5f;
      // 現在の角度をrotationで取得
      float x_actual = sts.get_rotation();
      float error = x_target - x_actual;
 
      // 出力(-1~1)を指定
      sts.set_ref(Kp * error);
 
      // STS3215の回転速度と絶対位置を出力
      printf("%f %f\r\n", sts.get_rps(), sts.get_rotation());
    }
 
    Thread::delay(10);
  }
}

列挙型メンバ詳解

Mode

enum class tutrcos::module::STS3215::Mode

strong

列挙値
RAD
PWM

構築子と解体子

STS3215()

tutrcos::module::STS3215::STS3215 ( peripheral::UART & uart, Mode mode, uint8_t id )

inline

関数詳解

set_ref()

void tutrcos::module::STS3215::set_ref ( float value )

inline

update()

bool tutrcos::module::STS3215::update ( )

inline

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• include/tutrcos/module/sts3215.hpp