tutrc_harurobo_lib
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tutrc_harurobo_lib::C610 クラス

#include <c610.hpp>

公開型

enum class  ID {
  ID1 , ID2 , ID3 , ID4 ,
  ID5 , ID6 , ID7 , ID8
}
 

公開メンバ関数

bool init (CANBase *can)
 
void update ()
 
float get_rpm (ID id)
 
float get_rps (ID id)
 
float get_position (ID id)
 
void set_position (ID id, float position)
 
int16_t get_current (ID id)
 
void set_current (ID id, int16_t current)
 

詳解

FDCAN の Classic CAN モードを用いて C610 と通信を行う場合は、tutrc_harurobo_lib::FDCAN へのポインタを用いて構築してください。

#include "main.h"
#include "cmsis_os2.h"
extern CAN_HandleTypeDef hcan1;
using namespace tutrc_harurobo_lib;
CAN can1;
C610 c610;
void example_thread(void *) {
can1.init(&hcan1);
c610.init(&can1);
while (true) {
c610.update(); // データ送受信
float Kp = 100;
float v_target = 100.0f;
// 現在の速度をrpsで取得
float v_actual = c610.get_rps(C610::ID::ID1);
float error = v_target - v_actual;
// 電流値をmAで指定
c610.set_current(C610::ID::ID1, Kp * error);
osDelay(10);
}
}
Definition c610.hpp:51
bool init(CANBase *can)
Definition c610.hpp:64
float get_rps(ID id)
Definition c610.hpp:112
void update()
Definition c610.hpp:69
void set_current(ID id, int16_t current)
Definition c610.hpp:123
Definition can.hpp:15
bool init(CAN_HandleTypeDef *hcan, size_t rx_queue_size=64)
Definition bno055.hpp:10

列挙型メンバ詳解

◆ ID

enum class tutrc_harurobo_lib::C610::ID
strong
列挙値
ID1 
ID2 
ID3 
ID4 
ID5 
ID6 
ID7 
ID8 

関数詳解

◆ get_current()

int16_t tutrc_harurobo_lib::C610::get_current ( ID id)
inline

◆ get_position()

float tutrc_harurobo_lib::C610::get_position ( ID id)
inline

◆ get_rpm()

float tutrc_harurobo_lib::C610::get_rpm ( ID id)
inline

◆ get_rps()

float tutrc_harurobo_lib::C610::get_rps ( ID id)
inline

◆ init()

bool tutrc_harurobo_lib::C610::init ( CANBase * can)
inline

◆ set_current()

void tutrc_harurobo_lib::C610::set_current ( ID id,
int16_t current )
inline

◆ set_position()

void tutrc_harurobo_lib::C610::set_position ( ID id,
float position )
inline

◆ update()

void tutrc_harurobo_lib::C610::update ( )
inline

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