tutrc_harurobo_lib::C610 クラス

#include <c610.hpp>

公開型
enum class	ID {   ID1 , ID2 , ID3 , ID4 ,   ID5 , ID6 , ID7 , ID8 }

公開メンバ関数
bool	init (CANBase *can)
void	update ()
float	get_rpm (ID id)
float	get_rps (ID id)
float	get_position (ID id)
void	set_position (ID id, float position)
int16_t	get_current (ID id)
void	set_current (ID id, int16_t current)

詳解

FDCAN の Classic CAN モードを用いて C610 と通信を行う場合は、tutrc_harurobo_lib::FDCAN へのポインタを用いて構築してください。

#include "main.h"
#include "cmsis_os2.h"
#include "tutrc_harurobo_lib/can.hpp"
#include "tutrc_harurobo_lib/c610.hpp"
 
extern CAN_HandleTypeDef hcan1;
 
using namespace tutrc_harurobo_lib;
 
CAN can1;
C610 c610;
 
void example_thread(void *) {
  can1.init(&hcan1);
  c610.init(&can1);
 
  while (true) {
    c610.update();  // データ送受信
 
    float Kp = 100;
    float v_target = 100.0f;
    // 現在の速度をrpsで取得
    float v_actual = c610.get_rps(C610::ID::ID1);
    float error = v_target - v_actual;
 
    // 電流値をmAで指定
    c610.set_current(C610::ID::ID1, Kp * error);
 
    osDelay(10);
  }
}

列挙型メンバ詳解

ID

enum class tutrc_harurobo_lib::C610::ID

strong

列挙値
ID1
ID2
ID3
ID4
ID5
ID6
ID7
ID8

関数詳解

get_current()

int16_t tutrc_harurobo_lib::C610::get_current ( ID id )

inline

get_position()

float tutrc_harurobo_lib::C610::get_position ( ID id )

inline

get_rpm()

float tutrc_harurobo_lib::C610::get_rpm ( ID id )

inline

get_rps()

float tutrc_harurobo_lib::C610::get_rps ( ID id )

inline

init()

bool tutrc_harurobo_lib::C610::init ( CANBase * can )

inline

set_current()

void tutrc_harurobo_lib::C610::set_current ( ID id, int16_t current )

inline

set_position()

void tutrc_harurobo_lib::C610::set_position ( ID id, float position )

inline

update()

void tutrc_harurobo_lib::C610::update ( )

inline

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• include/tutrc_harurobo_lib/c610.hpp