tutrcos::module::C6x0 クラス

#include <c6x0.hpp>

tutrcos::module::C6x0 の継承関係図

tutrcos::module::C6x0 連携図

クラス
class	Manager

公開型
enum class	Type { C610 , C620 }
enum class	ID {   _1 , _2 , _3 , _4 ,   _5 , _6 , _7 , _8 }

公開メンバ関数
	C6x0 (Manager &manager, Type type, ID id)
	~C6x0 ()
float	get_rps () override
float	get_rpm () override
int16_t	get_current ()
void	set_current (int16_t current)
基底クラス tutrcos::module::EncoderBase に属する継承公開メンバ関数
	EncoderBase (int64_t cpr)
virtual	~EncoderBase ()
int64_t	get_cpr ()
int64_t	get_count ()
virtual float	get_rotation ()
virtual float	get_rad ()
virtual float	get_degree ()
virtual float	get_radps ()
virtual float	get_radpm ()

その他の継承メンバ
基底クラス tutrcos::module::EncoderBase に属する継承限定公開メンバ関数
void	set_count (int64_t count)

詳解

FDCAN の Classic CAN モードを用いて C610 と通信を行う場合は、tutrcos::peripheral::FDCAN を用いて構築してください。

#include <cstdio>
#include <tutrcos.hpp>
#include <tutrcos/module/c6x0.hpp>
 
extern UART_HandleTypeDef huart2;
extern CAN_HandleTypeDef hcan1;
 
extern "C" void main_thread(void *) {
  using namespace tutrcos::core;
  using namespace tutrcos::peripheral;
  using namespace tutrcos::module;
 
  UART uart2(&huart2); // デバッグ出力用
  uart2.enable_stdout();
 
  CAN can1(&hcan1);
  C6x0::Manager c610_manager(can1);
  C6x0 c610_1(c610_manager, C6x0::Type::C610, C6x0::ID::_1);
 
  while (true) {
    c610_manager.update(); // データ送受信
 
    float Kp = 100;
    float v_target = 100.0f;
    // 現在の速度をrpsで取得
    float v_actual = c610_1.get_rps();
    float error = v_target - v_actual;
 
    // 電流値をmAで指定
    c610_1.set_current(Kp * error);
 
    // M2006の回転速度と絶対位置を出力
    printf("%f %f\r\n", c610_1.get_rps(), c610_1.get_rotation());
 
    Thread::delay(10);
  }
}

列挙型メンバ詳解

ID

enum class tutrcos::module::C6x0::ID

strong

列挙値
_1
_2
_3
_4
_5
_6
_7
_8

Type

enum class tutrcos::module::C6x0::Type

strong

列挙値
C610
C620

構築子と解体子

C6x0()

tutrcos::module::C6x0::C6x0 ( Manager & manager, Type type, ID id )

inline

~C6x0()

tutrcos::module::C6x0::~C6x0 ( )

inline

関数詳解

get_current()

int16_t tutrcos::module::C6x0::get_current ( )

inline

get_rpm()

float tutrcos::module::C6x0::get_rpm ( )

inlineoverridevirtual

tutrcos::module::EncoderBaseを再実装しています。

get_rps()

float tutrcos::module::C6x0::get_rps ( )

inlineoverridevirtual

tutrcos::module::EncoderBaseを再実装しています。

set_current()

void tutrcos::module::C6x0::set_current ( int16_t current )

inline

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• include/tutrcos/module/c6x0.hpp